Nava de la Asunción forma parte de la Comunidad de Villa y Tierra de Coca y tiene su origen en la repoblación llevada a cabo por Alfonso VI. 
A finales del siglo XVI ya se denominaba La Nava de Coca y posteriormente, en el año 1773, el Rey Carlos III concedió el título de Villa a Nava, agregando a su nombre el de ‘La Asunción‘ haciendo referencia a su patrona. 

Su iglesia parroquial, Nuestra Señora de la Asunción, se situa en la plaza mayor y es de estilo barroco SXVIII aunque su torre y portada son de origen románicos.  Tiene planta de cruz latina, conformada por tres naves con cimborrio en el crucero cubierto con falsa cúpula. Entre las obras de arte que atesora el templo, destaca su retablo mayor obra del escultor segoviano Manuel Suárez (1740) y una buena colección de orfebrería y platería sacra.También dentro del casco urbano se encuentra la ermita del Santísimo Cristo de la Expiración.

Personajes ilustres relacionados con esta villa, son: el obispo Fray Sebastián Esteban de Arévalo y Torres, el poeta Jaime Gil de Biedma, el pintor Isidro Herranz, el escritor Quintín Villagrán y el Militar Segismundo Casado.

Destacar la excavación arqueológica de la villa de campo romana “Matabuey” este yacimiento nos muestra una mansión levantada en pleno mandato del último emperador global de Roma, Teodosio, que nació en Coca y a cuya muerte el Imperio se dividió ya para siempre en oriente y occidente. El palacio de campo de la aristocracia romana de planta rectangular, presenta estancias como comedores, despachos, cocinas, termas de agua caliente, almacenes y otros espacios públicos y privados, decorado con mosaicos.

Moraleja de Coca es una entidad local menor perteneciente a Nava de la Asunción que mantiene un barrio de bodegas en la parte mas elevada del municipio . 40 bodegas son las que atesora este enclave que en muchos casos siguen estando operativas para uso privado de los vecinos.